2억 5천만년 전에 형성된 석회암 동굴로 아름다운 종유석이 마치 금강산 같다하여 지하금강이라고도 부른다.

성류굴은 경북 울진군 근남면 구산리에 위치함 석회암 동굴이다. 근남면 구산리 성류봉 서쪽 기슭에 있다. 영양군 수비에서 발원한 물과 매화천이 합류하여 굴 앞을 흐른다. 불영계곡을 돌아온 광천을 만나 왕피천을 이루고 망양정이 있는 동해로 들어간다. "성불이 머물던" 뜻으로 성류굴(聖留窟)이라 부른다. "선유굴(仙遊窟)" ‘탱천굴’ ‘장천굴(掌天窟)’이란 이름으로도 불렀다. 성류굴은 기묘한 석회암들이 마치 금강산을 보는 듯하여 ‘지하금강’이라 불리기도 한다. 2억 5천만의 연륜이 쌓인 동굴로 추정하고 있으며, 남북으로 총연장 870m 정도 뚫어져 있다.

최대 광장은 폭 18m, 길이 25m, 높이 40m이며 수심은 대개 4-20m이고 온도는 15~17℃로 연중 거의 변화가 없다. 1963년에 천연기념물 155호로 지정하였다. 신라 신문왕의 아들 보천태자가 수도했으며, 고려 말에 이곡(李穀)의「관동유기」, 매월당(梅月堂)의 시, 김창흡(金昌翕)의 기문 등이 전해져 오고 있다. 우리지역에서는 자연과 역사문화의 보물이다.
1963년 5월 7일 동굴입구 절벽의 측백나무(수령 1,000여년)와 함께 천연기념물 제 155호로 지정되었으며 1966년 4월 2일 군유재산을 취득하였다. 1967년 3월 3일 동굴을 공개하고 민간 위탁 관리를 실시했다. 1976년 1월 1일부터 울진군이 직영 관리를 하고, 1977년 6월 11일에 울진군 성류굴 관리사무소를 설치하였다. 사실 성류굴은 통일신라시대에 이미 굴을 방문했다는 기록을 보아 그 전부터 지역에서는 이 굴의 존재를 알고 있었으며 굴 내부로 들어갔다고 볼 수 있다. 고려 말의 이곡(李穀)은 「관동유기(關東遊記)」에서 “좌우측이 더욱 기이하여 혹은 깃발 같기도 하고 혹은 부처 같기도 하다. 수 십보를 가면 돌들이 더욱 기괴하고 그 형상이 무엇인지 알 수 없는 것이 더욱 많다. 그 깃발 같고 부처 같은 것이 더욱 길고, 넓고, 크다. 또 4, 5보를 더 가면 불상(佛像)같은 자도 있고, 고승(高僧)같은 자도 있다. 또 못 물이 있는데 매우 맑고 넓이가 두어 묘(畝)는 될 만하며......”라고 했다. 이 동굴은 선유산 북서쪽에 위치하여 입구(해발 약20m)에서 북동쪽으로 발달해 있으며, 주굴의 길이는 약 330m, 지굴의 길이는 약 540m로 총연장은 약 870m로 이중 약270m를 개방하고 있다. 성류굴은 전체적으로 수평동굴이고 동굴 내 여러 개의 다양한 크기의 호수가 형성되어 있고, 왕피천과 연결되어 있다. 이 굴은 석회암이 순수한 물에 녹아 생긴 것이 아니라, 지하수에 녹아있는 산(酸)에 의하여 용식작용이 일어난 석회동굴(石灰洞窟)로 생성시기는 2억 5천만년쯤으로 추정하고 있다. 굴 내에는 종유석, 석순, 석주, 베이컨시트와 동굴진주, 석화, 동굴산호, 동굴방패 등 다양한 생성물로 인해 아름다운 경관을 만들고 있어 ‘지하금강’이라고 불린다. 또 지금까지 발견된 동굴동물로는 박쥐, 곤충류 등 10강 24목 43과 49속 54종이 서식하고 있다. 2007년 한국동굴연구소의 조사에서 국내최초로 수중구간이 약 85m발견되었는데 대형의 종유석, 석순 등의 동굴생성물이 물속에 잠겨있으며, 이는 과거 빙하기 동안에 형성된 것으로 추정되기 때문에 그 학술적 가치가 매우 높다. 또 진동굴성 쥐며느리가 우리나라에서 처음 발견되기도 하였으며, 성류굴주변의 암석이 하부 고생대 오르도비스기 (약 4억 6천만년~4억 7천만 년 전) 동안에 퇴적된 것이라는 사실도 처음으로 밝혀졌다